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产品详情
产品名称:
汽车无人驾驶教学试验平台
产品简介:

智能车辆无人驾驶实验教学平台

平台研发生产配备,集成激光雷达、GPS 定位模块、惯导系统、工控机等系统,通过自主开发上下位机控制系统可开展智能车多项实验项目。

产品详情

智能车辆无人驾驶实验教学平台

平台研发生产配备,集成激光雷达、GPS 定位模块、惯导系统、工控机等系统,通过自主开发上下位机控制系统可开展智能车多项实验项目。

一、整体描述

1、本平台通过集激光雷达、GPS 定位模块、惯导系统、工控机(包含can 通讯卡)等,通过自主开发的上下位机控制系统可以开展智能汽车多项实验项目。下位机实现与传感器的连接进行环境的感知、控制车辆的执行机构、完成与上位机的实时通信;上位机系统的软件主要是基于可视化编程软件MFC进行编写, 对下位机采集的数据进行滤波和分析处理、规划智能汽车的行进路径,控制策略后期开发、实验车辆能够、完成启停、加速、转向、避障等一系列功能,达到无人自主驾驶的行驶效果。                    

2、整车动力及底盘参考乘用车规格进行匹配,符合真实车辆,该车辆可以实现牵引力控制;整车控制系统的所有信息通过CAN总线进行传输或共享,上、下位机的程序设计完全采用模块化设计,便于修改。

二、主要功能

1. 将激光雷达、摄像头、高精GPS定位、惯导系统的信息融合完成对环境感知、道路信息的采集;上层控制器运行程序可以进行滤波分析,并制定相应的安全策略、规划行驶路径,上位机软件界提供雷达和摄像头的原始融合数据、实时行驶路径、本车行驶参数。

2.ACC 自适应巡航,AEB 主动刹车,              

等功能开发;标准的EPS 转向控制系统,成熟可靠,可在无人驾驶及一般驾驶间自由切换。制动系统采用舵机直接模拟脚踩踏板的控制方式,在无人驾驶模式下,由舵机通过拉线拉动制动踏板产生制动力,在无人驾驶模式下,由直线电机推动产生制动压力,可在无人驾驶及一般驾驶间切换。底层控制系统为工业级控制电路板,通过发出脉冲信号、模拟输出信号、PWM 信号等控制底层转        

向、制动、油门系统,定义CAN总线接口与上位机进行对接。              

针对ACC 自适应巡航,提供目标雷达数据,在MFC软件                  

模式下,支持低速启停控制,

弯道自适应巡航控制策略等实验。                                            

针对AEB 主动刹车,提供激光雷达数据,上位机软件环境下,用户可根据目标距离、目标车速变化等条件。提供考虑动力学模型的车辆转向控制软件,实现不同车速下对道路轨迹曲率的准确跟踪控制实验。

3.自动绕桩实验                                     

用户可在实验场地布置桩桶若干,通过激光雷达数据或GPS数据,进行局部轨迹规划,自定义上层运动控制策略,上层控制器发出控制命令,由底层控制器完成绕桩实验,提供基于GPS 位置点采样的实验分析结果。

4.定轨迹跟踪实验 提供软件进行目标轨迹点设置,并根据GPS 定点反馈信号,由用户自定义的运动控制算法展开实验,提供基于GPS 位置点采样的实验分析结果。                     

5.变道实验

用户可自定义障碍物环境,由用户自定义的运动控制算法展开实验,对智能车智能避障能力进行多种实验分析。

6.车辆开放RS232控制协议接口,可以实现根据用户所发送的指令实现车辆的基本控制定速巡航、车速控制、方向控   

制、刹车控制)。                                          

三、控制器                                                                                                                 

1.底层控制:MC9S12XDP512架构 具备方向盘助力电机转矩控制,转速采集,转向角闭环控制,制动压力控制,配备CAN接口协议,接受上位机CAN命令进行整车执行元件控制。配备CAN接口协议,接受上位机CAN命令进行整车执行元件控制。                         

2.上层控制器 :紧凑级工控机配CAN通讯

卡 具备雷达及GPS通讯,集成轨迹跟踪,紧急刹车,车速巡航控制等功能。上位机系统软件基于可视化编程软件MFC进行编写,、规划行进路径,能够、完成启停、加速、转向、避障等功能。     

四、配置

 

序号

名称

项目

描述

规格/参数

数量

1

实验用车

实验用车

 

纯电动车,不低于长安奔奔EV180

纯电动车,不低于长安奔奔EV180配置

1

2

制动执行器

制动执行器

制动电机

0.1秒/90度

1

电机供电电源

50AH

1

电源充电器

12V

1

3

控制器

 

底层

下位控制器

MCU为MC9S12XDP512

1

上层

工控机

研华:I7/8G/1T

1

4

传感器

16线激光雷达

16线激光雷达

速腾16线

1

视觉系统

前向摄像头

海康威视1080P

1

惯导+GPS

惯导+GPS

导远、或星网宇达

1

方向盘转角传感器

转角传感器

绝对值式can总线,可标定零位;

1

5

软件

下位机软件

ANZ-08A-SX

下位机实现与传感器的连接进行环境的感知、控制车辆的执行机构、完成与上位机实时通信

1

上位机软件

ANZ-08A-SS

对下位机采集的数据进行滤波和分析处理、规划智能汽车的行进路径、实验车辆能够、完成启停、加速、转向、避障等一系列功能,完成智能驾驶功能  

1

6

车载附件

车顶支架

车顶支架

用于安装雷达/摄象头

1

车载交换机

车载交换机

千兆TP—LINK

1

车载逆变器

车载逆变器

英飞能

1

遥控器

遥控器

禹鼎F23-BD

1

双串口服务器

双串口服务器

USR-N520

1

车用继电器

车用继电器

12V

10

双向电子调速器

双向电子调速

7V~24V,15A

1

启停切换

启停切换

常开

1

说明:具体配置见项目要求,本配置旨在技术说明。